Ce nom fait référence à la légende de l’ancien palais des rois mérovingiens d’Austrasie, sur le site duquel les bâtiments abritant les Musées seraient implantés

Bien que le lieu soit unique, « musées » est employé au pluriel en raison de la présence de différentes sections dont l’origine et l’histoire étaient autrefois distinctes.

Les Musées furent fondés en 1839 et occupaient un espace de 200 m2 dans un bâtiment rattaché à la Bibliothèque Municipale de la ville de Metz.

Ils abritaient alors une collection de tableaux que la municipalité ne pouvait plus stocker.

En 1841, 2 salles furent aménagées pour accueillir les collections d’Histoire Naturelle.
La présentation des collections gallo-romaines eut lieu sous l’impulsion de l’Académie Royale de Metz et de la Société d’Histoire de la Moselle.
Elles furent développées considérablement durant la 1ere annexion (1871-1918).

En 1935 a été aménagée une nouvelle aile, parallèle à la rue du Haut Poirier. À cette occasion, les vestiges des thermes antiques ont été mis au jour. La nouvelle aile a été construite autour de ces thermes, maintenus in situ.
En 1977, le déménagement de la bibliothèque Municipale permit l’élaboration d’un nouveau plan muséographique.
Les musées trouvaient leur place définitive dans une surface de 3500 m2 en incluant :

* L’ancienne abbaye des Petits Carmes
* Le grenier de Chèvremont
* La petite église des Trinitaires